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2007年に旧名「おかりや公園」から現在の名称に変更。名前の由来である松任城は、安元2年(1176年)に現在の地に館が造られたのが始まりと言われ、その後、慶長19年(1614年)に廃城となるまでの400有余年の城史を綴っております。 本丸正面(公園東側)には、松任城の概要や略年表が刻まれた石碑が建てられており、本丸櫓台跡には、松任城本丸址の石碑が建てられています。 毎年4月には春祭りが催され、市民の憩いの場となっております。